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Tecnologías de Rehabilitación |
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Sistema de vigilancia y telepresencia Siguiendo una filosofía similar a la del sistema de control adaptado para sillas de ruedas eléctricas y, nuevamente, dirigido a personas con discapacidades motoras severas, se ha desarrollado un sistema de vigilancia y tele-presencia. Este sistema está controlado mediante las interfaces aferentes de adquisición de señales biomecánicas y permite a un usuario tener un completo control de los movimientos de un robot con una cámara inalámbrica en un entorno controlado. Con este dispositivo el usuario con grandes problemas de movilidad puede desplazarse virtualmente por todas las dependencias de su hogar. Adicionalmente, se ha incorporado una funcionalidad de manejo remoto que permite a un usuario (cuidador o familiar) del discapacitado mover el robot por un entorno controlado, a través de Internet y desde una ubicación remota. Con esta funcionalidad se quiere conseguir que el usuario remoto sea capaz de conocer el estado de la persona discapacitada mediante un vídeo en tiempo real. Sistema A continuación se presenta un diagrama de bloques con todos los elementos que componen el sistema de vigilancia y telepresencia, incluyendo la interfaz adaptada, el sistema de procesado y el hardware necesario. 
El sistema incorpora una plataforma hardware Arduino que realiza todo el procesado necesario con ayuda de su microcontrolador, se encarga de de gestionar la detección de órdenes y el control de los movimientos del robot. En lo que respecta al hardware, aparte de la interfaz adaptada, será necesario el uso de un ordenador portátil donde se visualizarán las imágenes captadas por la cámara inalámbrica incorporada en el robot construido. Adicionalmente, se requiere el uso de una red Wi-Fi para la transferencia de la información. 
Control de robot Para el control del robot se empleado una codificación de guiños similar a la del sistema de movilidad que permite realizar movimientos de avance, retroceso, giros sobre el robot a ambos lados y parada. Los comandos al robot son enviado de manera inalámbrica utilizando el canal de audio y mediante un procesado el robot decodificará la orden y ejecutará el movimiento. 
Software El usuario discapacitado controlará el robot viendo en tiempo real el entorno en el que se mueve el robot. Esta tarea se realiza con la ayuda de una plataforma Arduino y utilizando la aplicación propia de la cámara inalámbrica basada en servicio web. Por otro lado, en la parte izquierda se presenta la interfaz de control para el usuario o cuidador remoto, que estaría combinada con la vista del usuario discapacitado. De esta manera, se permite la realización de todos los movimeintos incorporados en el sistema, avanzar, retroceder, giros a ambos lados y parada. Como se ha explicado, con la arquitectura presenteda se consiguen dos funcionalidades del mismo sistema: vigilancia, permitir que un usuario discapacitado se mueva virtualmente por le entorno controlado de su hogar y telepresencia, permitir a un usuario remoto (cuidador o familiar) ver el estado en tiempo real de la persona discapacitada con grandes problemas de movilidad. |
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Dr. Alonso Alonso Alonso
ETS Ingenieros de Telecomunicación - Universidad de Valladolid |